本篇文章详细的介绍了智能车的寻迹设计方案。由总体到部分的介绍了该系统的硬件部分和软件部分。本智能车系统的信息处理和控制核心为飞思卡尔MK60DN512单片机，该系统利用摄像头采集的赛道路况，将赛道的中心位置提取出来，并将智能车偏离中心线的距离计算出来，将赛道形状分辨出来，为了能控制舵机的打角需要对信息进一步处理，将速度用速度传感器测出来，利用数字PID 算法对其进行闭环反馈控制。本论文仔细的介绍了图像的处理部分、速度处理部分等信息采集部分和电机以及舵机驱动模块等部分模块的功能选取及工作原理，还将调试方法策略介绍了一下。经过我们的测试，智能车的赛道跟随性能良好，可以针对不同类型的赛道给转换不同的的控制策略，完成比赛的过程很稳定。

今天半导体技术获得了长足的进步，汽车越来越多的应用电子技术，汽车行业发展的大势所趋是汽车智能化。智能化汽车被认为是汽车发展历程中的一次重要革命，现代汽车水平的重要标志就是汽车智能化，它是用来开发新车型，改进汽车性能指标的最重要的技术手段。有研究认为智能化汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品，在不久的未来肯定会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。

20世纪中叶以来汇聚着人类文明的汽车产业得到了快速的发展。汽车作为现代的交通工具以其所特有的优势为现代人类社会发展和人类生活条件的改善做出了非常大贡献，他的发展速度会越来越快。一方面在产量增加下汽车工业已成为全球一个重要的产业，另一方面在汽车设计和制造技术不断的提高成为一个水平很高的技术密集型和资本密集型相结合的产业。随着汽车的普及和保有量的逐渐增加必然地带来了交通拥挤、交通事故、能源浪费、环境污染等众多问题。不论是发展中国家的汽车化过程还是发达国家的提高车辆安全性能、减少道路交通事故一直都是人们极大关注的社会问题和科学技术进步所面临的重大课题之一。

推动世界向前发展的不竭动力和源泉是人类梦想。人类21世纪最伟大的发明是智能机器人和智能汽车。在短短的50年内发生了翻天覆地的变化。伴随着计算机和自动控制技术的发展智能化移动平台在民用、军事和科学研究等方面得到了大量的应用，工作环境也从简单的室内环境变成了拥有各种复杂环境因素包括地面、水下、空中甚至外太空等。在军事上智能机器人可以取代人类在危险场地比如战场核污染场所、化学污染和北极等按照设计者的想法自动行驶至目的地以代替人类完成排雷、侦察等军事任务。在民用方面不仅仅可以作为自动或半自动驾驶系统以减少交通事故还能作为智能轮椅来帮助残疾人士。在科研方面智能机器人还可以代替人在危险环境甚至外太空上从事探索和勘探工作。美国的火星车对于探测火星和火星以外的宇宙具有不可替代的作用。中国政府在2000年11月发表的《中国航天》白皮书里提到在未来的十年中”开展以月球探测为主的深空探测的预先研究”并且说2010 年实现登月是一个明确的目标。所以太空移动机器车会是这其中重要的一部分对于人类探测月球和开发月球资源起到巨大的推动作用。

随着社会经济的发展和人类社会的进步交通的安全性、通行能力、环境的污染、能源的损耗等问题越来越多。目前国内外研究的热点是如何用现代计算机计算及信息技术来提高交通的安全和效率。20世纪80年代以后的关于智能交通系统(ITS)的研究被公认为是解决各种交通问题的一个很好的途径。智能交通系统是将先进的信息技术、电子控制系统、通信数据传输系统、以及计算机处理系统有机的应用于整个运输管理系统，使人、车、路协调统一从而搭建一个全天候发挥作用的实时、高效、准确的运输综合管理系统。智能车辆作为ITS

发展的重要组成部分其中的先进车辆控制系统AVCS(Advanced Vehicle Control System)、自动高速公路系统AHS(Automated Highway System)、先进的驾驶员信息系统ADIS(Advanced Driver Information System)都是紧紧围绕智能车辆进行的。它能不能成功对整个系统起着很大的作用。在2002年我国科技部正式开启了十五科技攻关重大项目智能交通系统关键技术开发和示范工程。其中一个重要的内容就是进行车辆安全及辅助驾驶的研究。随着人类社会不断进步，信息化、智能化的智能车辆已经成为一个国家社会文明和科技进步的重要标志之一。作为一个新型的交学科领域智能车辆的研究涉及人工智能、图像实时处理、自动控制、传感器技术、模式识别、卫星导航等多个学科的理论与技术，集中了信息科学和人工智能技术的最新研究成果具有高度的学科发展和理论价值是国家科研水平综合实力的集中体现，其研究成果必定将促使相关学科的快速发展。

智能车辆的应用前景极为广阔，越来越多的研究机构和汽车厂商感兴趣。具有综合性强和经济效益高等特点国家支柱性产业汽车产业其制造和销售不仅仅涉及到第一产业。还涉及到第二和第三产业。可以说没有哪个部分的国民经济与车辆完全无关。智能车辆的研究最终必将带给各行业繁荣兴旺并带动整个国民经济良好发展并极大的改善产业结构提高整个国家的信息化水平。智能车是ITS的重要组成部分和未来世界汽车技术研究发展的方向，虽然短期内无法完全实现无人驾驶的智能车辆，但是对其进行提前的探讨和研究可以作为重要的技术储备，对未来抢占技术的制高点具有极为重要的战略地位和研究价值，其研究工作仍然显得十分必要和紧迫。