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捷联惯导系统速度更新算法【知网论文查重】

平台式惯性导航系统

顾名思义就是拥有一个真正的，物理上的平台的惯导系统。这个平台是通过的，用来仿真当地的水平面。在这个基础上建立一个空间直角坐标系，通常被叫做东北天坐标系。

因为它的三个坐标轴分别指向东方（e）、北方（n）以及天顶（u）。这种导航系统可以通过加速度计获得载体的加速度，在载体运动过程中，通过陀螺仪让平台保持与当地水平面平行，三个坐标轴一直分别指着东方，北方，天顶。在e轴加装一个加速度计，称为东向加速度计；在n轴也装一个，称为北向加速度计；在u轴再装一个，称为垂直加速度计。这样就能得到获得e,n,u三个轴上的加速度。

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然后对所得加速度做积分运算，便可以得到载体在各方向上的速度投影。再对速度分量分别积分，可以获得位置的改变量，进而计算出latitude，longitude，height用来反映载体在地球上的位置。从以上的介绍我们也可以看出在平台式惯导系统里面，系统结构的主体是惯性平台，这个平台的地位非常重要。事实上无论是质量还是体积，平台都要占到整个系统的一半左右，而平台本身是一个非常复杂的需要较高精度的机电控制系统，加工制造平台所需要的成本大约要占整个系统费用的五分之二。平台式惯导系统具有相当复杂的构造，经常遇到工作问题。这些问题严重破坏了导航任务的可靠性，为了应对这种问题，科学家们研究出了捷联惯导系统。
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